在天气条件许可条件下，收获大豆尽可能在完全成熟后收获。一般全田叶片95%以上变黄脱落，植株摇动时，有清脆的粒响，为完全成熟。此时收获，籽粒脱水基本结束，成熟完全、商品性好、产量高，避免因水分大带来晾晒用工或发热霉变等情况。